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减速器之间是否存在取代关系

正方观点：

RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多***的机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。RV减速机对机器人的重要性机器人关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。

这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。3、卧式摆线RV减速机在正常情况下采用油池润滑，油面高度保持在视油窗的中部即可，在工作条件恶劣，环境温度处于高温时可采用循环润滑。

精密RV减速机性能特点

RV减速机性能特点

　　1. 箱体采用球墨铸铁，大大提高了箱体的钢性及抗震性。

　　2. 能耗低，性能越，斜齿轮减速机达95%以上。

　　3. 精密RV减速机采用渐开线行星齿轮传动，合理利用内;外啮合;功率分流。

　　4. 精密RV减速机振动小，噪音低，节能高。

　　5. 节省空间，可靠耐用，承受过载能力高。

　　6. 齿轮箱紧凑的驱动形式确保高扭矩传输能力。

减速部分故障

减速机之所以使用可-靠、故障少、寿命长，因为主要传动啮合件使用耐-磨耗及耐疲劳性能良好的高碳铬轴承钢制造，机械性能良好，正常工作基本上无磨损。减速机的失效形式主要是缺油或润滑造成中-心孔与转臂轴承配合处在工作人员中摩擦热过大，产生退火、胶合、磨损变形，而孔和齿轮由于转低于其相比一般不损坏或损坏程度微小。齿轮在工作时受力主要是直径方向的阻力，而轴向不受力，因而齿轮两平行而和孔可用为维修基准。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品替换另一种产品是不现实的。