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大量应用在关节型机器人上的减速器

大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度，高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定。

　　在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置;而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部;行星减速器一般用在直角坐标机器人上。该种RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

选择伺服减速机需要考虑哪些方面

选择伺服减速机的附加依据是输出轴伸出端上的径向载荷和轴向载荷。轴的强度和轴承的承载能力决定了许用轴伸的径向载荷。

　　产品样本中给出的允许值是指在不利的方向作用在轴伸出端中点的力。当作用力不在中点时，越接近轴肩，允许的径向载荷_越大;相反，作用点离轴肩越远，允许的径向载荷_越小。

　　选择伺服直角减速机时，要注意输入轴的质量。

　　输入轴分为一体式输入轴和分体式输入轴。一体式结构消除了输入轴与太阳齿轮连接的误差，使其精度更高，同心度更高，承受力矩更大，传动更平稳。

　　选择减速器时，要注意齿圈的质量

故谐波齿轮减速机主要优点

减速机主要优点

　　(1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。

　　(2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。

　　(3)传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。

　　(4)传动、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线齿轮传动的百分之—)，所以，轮齿磨损小，(可达69%~96%)。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。

　　(5)结构简单、零件数少、安装方便。三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。

　　(6)体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。

　　(7)可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。